ChemBoth在半压缩状态和充气状态下的外形
我们在平日生活中可以接触到很多机器人部件的应用，比如履带、车轮、悬臂、飞机翅膀等等。这些机器人部件的外形很容易让人接受。但是美国 iRobot公司的化学机器人ChemBot，整体颠覆了机器人的传统形象。ChemBot整体外形就像一个不规则的球，靠改变其外形进行移动。其设计过程中利用了“堵塞（Jamming）”原理。堵塞（Jamming）是通过增加液体密度使液体变为固体状态的物理过程。
化学机器人ChemBot的超弹性外表皮肤由许多细胞形状的小室构成。细胞小室内充满着空气和捆绑在一起的松散固体颗粒。当排空空气时，ChemBot的超弹性外表皮肤会在压力下自动收缩，固体颗粒经分散后充满整个细胞小室。导致细胞小室固体化。ChemBot的超弹性外表皮肤里面是不可压缩流体和一个改变ChemBot体积的触发器。在平常状态下，ChemBot的超弹性外表皮肤的各细胞小室会充满气体，引起ChemBot膨胀，改变ChemBot的整体外形。
化学机器人ChemBoth是美国国防部高级研究计划局和陆军研究院投资330万美元委托给iRobot公司研发出的成果。
